к этой книге, есть дополнительная модель стыковочной башни, созданная техническим редактором предыдущего издания этой книги, Симоном Найтом (Simon Knight). Эту модель можно импортировать по мере необходимости или же создать на ее основе собственную стыковочную башню, в качестве дополнительного упражнения. Поскольку дирижабль и башня — это две сложные модели, одновременная загрузка которых может привести к замедлению работы системы, в этом упражнении используются лишь некоторые, наиболее важные элементы.
В предлагаемом далее руководстве основное внимание уделяется ограничению перемещения элементов ранее созданной башни, а также процессу обратной кинематики, с помощью которого организовывается движение механизма башни для захвата модуля стыковки дирижабля.
1. Загрузите файл IKTUT.3DS или IKTUT.DFX из поставляемого с книгой компакт-диска. В файле содержатся элементы башни и самого дирижабля (рис. 9.28, а).
2. Основным элементом башни, имеющим отношение к обратной кинематики, является выдвижная платформа и смонтированный на ней стыковочный механизм (рис. 9.28, б).
В этом упражнении необходимо соединить и ограничить подвижность стыковочного оборудования (рис. 9.28, в) таким образом, чтобы захват перемещался и закреплялся на носовом конусе дирижабля (рис. 9.28, г).
3. Определите компоненты сборки основания, который будет вращаться вокруг выдвижной платформы. Эти компоненты подсоединяются к объекту Base, на перемещение которого наложены соответствующие ограничения (рис. 9.29, а).
4. Как правило, опорную точку вращения необходимо настраивать перед соединением объектов. Убедитесь в том, что центр вращения объекта Base расположен в центре выдвижной платформы.
Рис.928. Элементы обратной кинематики, а) Стыковочная башня, б) Платформа и механизм стыковки, в) Механизм стыковки: вид сбоку, г) Для объекта определены ограничения обратной кинематики, а механизм стыковки прикрепляется к носовому конусу дирижабля.
5. При соединении элементов обращайте особое внимание на порядок, в соответствии с которым программа требует объединять объекты. Начните с объекта Base, сделав его родительским объектом для всех элементов сборки основания, расположенных выше. Закончив соединять эти элементы, присоедините к цепи объект Rack (стойка). Продолжайте процесс, прикрепляя к Rack другие элементы, составляющие стойку. И наконец, соедините объект Rod (стержень) и крепление в единую цепь. На данном этапе между креплением на конце сборки стержня и объектом Base должны быть взаимосвязаны все элементы.
6. Дабы убедиться в правильности соединения, поверните объект Base вокруг оси вращения, ранее определенной в центре выдвижной платформы. В процессе перемещения объекта Base вместе с ним должны двигаться и другие элементы. Во многих программах имеются функции показа иерархии (show hierarchy) или показа древа элементов (show tree), позволяющие проверить все соединенные узлы модели в визуальном режиме.
7. Далее следует определить все сочленения/узлы механизма, для чего необходимо решить, будет ли узел поворачиваться или вращаться, а затем назначить требуемые ограничения на перемещение элементов.
8. С помощью метода, приведенного в документации к программе, определите объект Base как узел поворота с ограничением на вращение вдоль вертикальной оси, в результате чего узел сможет свободно проходить вдоль периметра выдвижной платформы, однако любое другое направление движения будет запрещено (рис. 9.29, б).
9. Определите стойку как узел поворота и назначьте ограничение, разрешающее объекту перемещаться только вверх и вниз вдоль вертикальной оси. Кроме того, определите ограничения так, чтобы стойка не врезалась в сборку основания или не распадалась на части при подъеме (рис. 9.29, в).
Рис. 9.29. Определение ограничений, а) Соединение различных компонентов механизма стыковки, начиная от объекта Base и заканчивая креплением на конце сборки стержня, б) Сборке основания присвоено ограничение на поворот только вокруг платформы, в) Сборка стойки должна перемещаться только вверх и вниз, г) Настройте стержень так, чтобы он перемещался только вперед или назад
10. Для передвижного стержня с креплением также понадобятся ограничения, необходимые для того, чтобы стержень вытягивался вперед и "втягивался" назад, оставаясь в верхнем креплении стойки. Напоследок проверьте, чтобы стержень не слишком далеко выходил или втягивался (рис. 9.29, г).
11. После назначения всех определений убедитесь в том, что включен режим обратной кинематики и приготовьтесь тестировать перемещение стыковочной башни (рис. 9.30, а).
12. Выделите конец крепления и переместите его к носовому конусу. Если все сделано правильно, стыковочный механизм развернется и переместится для сближения двух объектов (рис. 9.30, б).
Рис. 930. Для проверки назначенных ограничений необходимо выделить конец крепления и переместить его к носовому конусу. В том случае, если все параметры настроены должным образом, стыковочный механизм повернется и переместится в нужную позицию
⇐Настройка траектории движения и средств управления || Оглавление || Резюме глава 9⇒